Świadomość, że jamę ustną należy utrzymywać w czystości, ludzkość miała już nieomal od swego zarania. 5000 lat temu Hindusi czyścili zęby rozwidlonymi gałązkami. Starożytni używali w tym celu szorstkiego płótna, wykałaczek, ptasich piór albo rybich ości. Szczoteczka do zębów w kształcie podobnym do dzisiejszego jest chińskim wynalazkiem z końca XV wieku. W rączkę wykonaną ze zwierzęcej kości wprawiono pęczki szczeciny pochodzącej od syberyjskiej świni.